📌 目的

PiCar‑X の制御用 Python スクリプト開発に向けて、Raspberry Pi 上に安定した開発環境を構築する。モジュールは編集せず、ライブラリ的に参照したい。

✅ 実施内容

1. PiCar‑X 関連モジュールのグローバルインストール（root権限で実施）

sudo apt update && sudo apt full-upgrade -y
sudo apt install -y git python3-pip python3-setuptools python3-smbus \
                    libsdl2-dev libsdl2-mixer-dev portaudio19-dev sox \
                    libttspico-utils i2c-tools

cd ~
git clone -b v2.0 https://github.com/sunfounder/robot-hat.git
cd robot-hat
sudo python3 setup.py install

cd ~
git clone -b picamera2 https://github.com/sunfounder/vilib.git
cd vilib
sudo python3 install.py

cd ~
git clone -b v2.0 https://github.com/sunfounder/picar-x.git --depth 1
cd picar-x
sudo python3 setup.py install

※ 音声出力を使う場合のみ：

cd ~/picar-x
sudo bash i2samp.sh

2. 開発用仮想環境（venv）を --system-site-packages で作成

python3 -m venv --system-site-packages ~/pxdev
source ~/pxdev/bin/activate
pip install -U pip wheel

→ グローバルの picarx / robot_hat / vilib を venv から参照可能に。

3. VS Code の Pylance に解析パスを追加（import 波線対策）

~/66B/.vscode/settings.json を以下のように設定：

{
  "python.analysis.extraPaths": [
    "/usr/local/lib/python3.11/site-packages"
  ]
}

→ Ctrl+Shift+P → Reload Window で反映。

4. import 解決状況の確認

from picarx import Picarx
from robot_hat import TTS
import vilib

print("== PiCar‑X stack OK ==")

→ 問題なく import 成功、動作確認スクリプトも実行済み。

🛠 トラブル対応

内容 対応
pip install -e エラー（robot-hat） → install.py を root で実行（venv 非対応）
VS Code 上の reportMissingImports 警告 → .vscode/settings.json にパス追加で回避
セミコロンに四角が付く → 日本語入力での全角スペースが原因、削除して対応

🚩 今後の予定

  • Flask や OpenCV 等のライブラリを venv にインストールして、個別機能の実装へ進む
  • systemd サービスとして自動起動設定（必要であれば）